安川DX200三菱PLC控制柜和CClink通信被用于，配置过程如下：

      三菱PLC端

      DX200作为一个智能可以站在PLC端进行人工智能站的分配，采用的是占4站的设置教学方法。和一些IO从站的分配管理过程都是差不多。

      机器人侧

      CClink安装模块有两个插槽，两个可被使用。后的安装过程中需要设定的机器人进入维护模式，维护模式进入主菜单，同时按住电气控制柜进入维护模式，然后根据该指示，分配的外部输入和输出地址分配是机器人。

机器人程序

      安川机器人的内部信息输入和内部进行输出以0和1开始，指令系统就是OT和OG以及IN和DIN,内部数据输入和输出如果一个映射到外部，就需编辑用户梯形图了,做控制时，一些风险控制相关信号需通过公司内部管理输入和输出发给PLC，此时我们需要编辑梯形图，将内部输入传给外部输入，内部文化输出转给外部输出，以及对于一些工业机器人的状态信号，也可以同时通过不断更改梯形图将这些成本控制发展状态信号给外部输入输出信号。

机器人跟踪

      当传动链在传动链设置中使用时，传动链和机器人处于跟踪状态，当接近开关此时给控制柜输入信号机器人编码器零点开始计数时，可以在教学状态下进行编辑和跟踪，但必须先添加SYSTA RT指令，输送机指令的不同ABB必须先执行，然后等待零点计数跟踪。

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